Çà faisait déjà plusieurs semaines que le rendez-vous était pris de réunir notre petite équipe (Mad, Gilou et moi-même) afin de commencer à faire bouger notre robot. Et çà c'est finalement passé hier Dimanche à la maison.

On avait convenu de s'y mettre tôt car on savait qu'avant de faire bouger quoi que ce soit il faudrait poncer nos pièces afin d'assurer le moins de frottements possible pour ne pas user nos moteurs prématurément. On a donc commencé à bosser dès 10h du mat.

Le but qu'on s'était fixé était de faire tourner les moteurs de l'épaule gauche.
Mad est donc venu avec les 4 premiers moteurs HS-805BB et la Arduino Uno commandés sur le net et reçus la semaine précédente.
De son coté, Gilou a aussi commandé et reçu une seconde Arduino Uno et un Raspberry Pi afin de pouvoir mener ses propres tests à l'aide du doigt tutorial que je lui avait préparé (souvenez vous).
En effet nous prévoyons d'ores et déjà que ce sera un (ou plusieurs) Raspberry Pi qui feront tourner Eugène.

Et à propos des tests menès par Gilou avec le "doigt tutorial", la Arduino et le Raspberry Pi je vais prochainement faire un billet...

On a donc commencé par défaire le montage provisoire que j'avais fait afin de poncer toutes les pièces qui en avaient besoin, c'est à dire essentiellement les pièces constituant les deux boîtiers mécaniques, à savoir :

  • leftPivTitV1
  • PivWormV2
  • leftPivCenterV1
  • PivGearV3

(voir cette image)

et

  • leftRotTitV2
  • RotWormV5
  • RotgearV3
  • leftRotCenterV2

(voir cette image)

Et mine de rien cela prends déjà pas mal de temps !
Car il faut s'assurer que ces boîtiers puissent fonctionner avec le moins de frottements possible (résistance) tout en prenant garde de ne pas introduire trop de jeu.

Il faudrait d'ailleurs revoir la CAO de ces pièces afin de prévoir une tolérance ce qui permettrait d'éviter cette étape du ponçage qui n'est pas la plus plaisante... Je le ferais dès que j'en aurais le temps.

Montage
Mad en train de limer

Une fois les mécanismes libérés des frottements, il a fallu ajouter de la graisse dans nos boîtiers avant de les refermer à l'aide de 4 vis par couvercle. Mais là, manque de chance, nous n'avions pas sous la main de vis de longueur adaptée et il a fallu en raccourcir à la Dremel.


Mad en train de se faire graisser la patte

Dremel
Moi en train de raccourcir une vis

Il a aussi fallu "hacker" les servos afin d'en sortir les potentiomètres qui seront déportés sur l'axe de rotation de RotgearV3 et PivgearV3.
Et c'est Mad qui s'y est collé. Il a donc ouvert les servos afin d'en dessouder les potentiomètres et les remettre au bout de fils suffisamment longs pour pouvoir les placer sur nos 2 pignons crantés.

Il est à noter que les pièces qui portent les potentiomètres ("RotPotentioV2" et "PivPotentioV2") ne sont pas symétriques et qu'il y a donc un sens à respecter. Il serait bon de redessiner ces pièces afin de les rendre utilisables quel que soit leur sens de montage. Ça aussi je compte m'y attaquer dès que j'en aurais le temps...

Servo hack
Mad en train de "hacker" un HS-805BB

Il est conseillé de prendre une photo de vos servos juste après les avoir ouvert afin d'être sûr de les remonter à l'identique.
C'est quelque chose que nous avons omis de faire et bien évidemment nous nous sommes plantés au remontage du premier avec comme conséquence qu'il tournait mal une fois refermé. Cela nous a pris du temps avant de nous en rendre compte et, plutôt que de nous énerver, avons décidé de faire une pause pour réfléchir mais aussi pour prendre l'apéro vu qu'il était déjà midi.

Mais cette pause a eu une conséquence fâcheuse car lorsqu'on s'y est remis après quelques pastis ou bières (au choix) nous n'avions plus les idées aussi claires. Et dans la précipitation nous avons crâmé un HS-805BB en se trompant dans le branchement : le fil noir doit aller sur le fil noir et le rouge sur le rouge. C'est pas sorcier et pourtant on a fait l'inverse ! Le moteur n'a pas du tout aimé et a laissé échapper une petite fumée qui voulait tout dire : on venait de niquer notre premier moteur tout neuf. Et hop ! 35 euros de mis à la poubelle...
Du coup après on a fait gaffe !

Une fois remis de cette perte ô combien douloureuse, les choses se sont bien présentées et on a réussi assez vite à faire tourner notre premier boîtier :


Test d'un premier boîtier mécanique

Puis on a fait de même avec le second et on a rassemblé le tout afin de faire tourner nos 2 moteurs en même temps :


Test des 2 boîtiers mécaniques en même temps

On aurait bien aimé continuer sur notre lancée et ajouter le moteur permettant de faire lever le bras de façon latérale, c'est à dire celui qui se fixe sur ServoHolsterV1, mais cela nécessitait à nouveau de faire du ponçage afin d'assurer une bonne rotation sans frottements à PistonBaseV4 (la pièce en jaune sur cette photo).

Comme cela impliquait de démonter toute la cage thoracique nous avons décidé de nous en tenir là pour cette journée qui était déjà bien remplie et de remettre çà à la prochaine fois.

Peut être le week-end prochain ?
Alors... stay tuned !


Test avec le bras remis en place

Bordel
Un joyeux bordel...