La dernière fois que nous nous étions réunis, il avait été décidé de tester une autre approche que celle explorée par Gael.
Car en effet nous souhaitons pouvoir gérer des accélérations et décélérations et surtout obtenir une parfaite répétabilité des mouvements afin d'être certains de pouvoir assurer un service convenable.
Car je rappelle que le but que nous poursuivons est de pouvoir faire servir du punch à notre robot.
Et cela exige une grande précision doublée d'une répétabilité dans le temps.
Il va falloir qu'Eugène soit capable de remplir un verre tenu dans sa main gauche à l'aide d'une louche dans la main droite, et il devra ne pas en mettre à coté. Et il devra être capable de le faire plusieurs centaines de fois par soirée.

Faire faire des mouvements à un robot est une chose. Lui faire faire des mouvements précis et sans décalages dans le temps en est une autre....

Après notre dernière réunion de travail, Gilou était reparti chez lui avec une épaule afin de mener ses propres tests (pendant lesquels il a malencontreusement grillé un HS-805BB. Le deuxième donc...).
Et lors de ses tests il a remarqué que les valeurs remontées par le potentiomètre des servos moteurs ne sont pas fiables.
Mad et Gilou ont donc effectués de nouveaux tests à l'aide d'un autre potentiomètre que nous avions sous la main en attendant les nouveaux que nous avons commandés mais pas encore reçus (ils sont attendus pour le courant de la semaine).
Mais ces tests n'ont pas donnés de tellement meilleurs résultats que ceux fait par Gilou. Le potentiomètre utilisé étant un vieux potar des années 90, nous referons ces tests avec des potars neufs dès que possible.

Pendant que mes compères se prenaient la tête avec tous ces tests, j'ai commencé à coller les différentes parties du robot qui devaient l'être :
  • plaques de la cage thoracique
  • plaques des biceps
  • coques de l'avant-bras droit
Nous avons décidé de renforcer l'assemblage de "Robcap3V1" et "elbowshaftgearV1" par l'ajout de 3 vis en plus d'un collage à l'acétone car ces deux pièces doivent être parfaitement solidaires :

Forearm
Forearm
Assemblage de "Robcap3V1" et "elbowshaftgearV1"

Nous avons aussi renforcé les vis sans fin des épaules à l'aide de tige filetée M4 pour une meilleure rigidité.

Torse
Collage et réassemblage de la cage thoracique

Forearm
Collage et assemblage des coques de l'avant-bras droit

Puis en fin de journée nous avons remonté Eugène sur son pied et avons accroché l'avant-bras droit au biceps afin de voir comment cela se présentait. Nous avons constaté que l'angle de fermeture que pouvait prendre le coude est trop faible et qu'il allait sans doute falloir jouer de la lime si nous voulons qu'il puisse plier le coude davantage...

Montage
Eugène remonté sur son pied

J'ai donc limé légèrement la piéce "elbowshaftgearV1" afin que le coude puisse se plier davantage.
La CAO devra donc être retouchée en conséquence...

Forearm
"elbowshaftgearV1" a été ajustée...

Forearm
... afin de permettre davantage de rotation du coude

Et à l'heure de l'apéro nous avons eu le plaisir de la visite de Emilie (la soeur de Mir et Oko) à laquelle nous avons pu présenter l'ébauche du futur Eugène2.

La suite ?
Comme signalé un peu plus haut, nous sommes dans l'attente de nouveaux potars qui, nous l'espérons, nous renverrons des valeurs moins farfelues et plus exploitables. Nos tests vont donc être à refaire...

So stay tuned...